Mury miejskie wybudowano w połowie XIV w., a do miasta prowadziły trzy bramy: Wysoka (Królewiecka), Młyńska i Kościelna oraz Furta Zamkowa. W połowie XIVw. w Lidzbarku trwały intensywne prace budowlane. Budowano: zamek, kościół farny i ratusz. Pod koniec XIV w. w Lidzbarku był już wodociąg.

W latach 1350 - 1795 Lidzbark był siedzibą biskupów warmińskich i stolicą Warmii. W czerwcu 1440 r. Lidzbark przystąpił do Związku Pruskiego, a po zakończeniu wojny trzynastoletniej w 1466 r. znalazł się w granicach Polski. Miasto rozsławiały nazwiska znanych biskupów warmińskich oraz Mikołaja Kopernika, który w latach 1503 -1510 przebywał na zamku w Lidzbarku u swego wuja Łukasza Watzenrode. W latach 1703-1709 Lidzbark okupowali Szwedzi, a w roku 1703 król Szwecji Karol XII spędzał tu zimę. W 1749 r. biskup warmiński Adam Grabowski odnalazł Kronikę Galla, która została ogłoszona drukiem.

W roku 1807 miasto zajęte było przez wojska francuskie, a w 1914 przez wojska rosyjskie. Miasto najbardziej ucierpiało w czasie II wojny światowej, kiedy to doszczętnie zniszczone zostało stare miasto. Ocalał jednak zamek biskupów warmińskich i kościół farny.